Durante la Edad Media los vínculos feudales obligaban a los caballeros a socorrer a sus señores en caso de guerra. Así se formaban las mesnadas, divididas en trozos o batallas, que agrupaban diversas banderas. Éstas, a su vez, se componían de lanzas: la unidad básica, formada por un caballero acompañado por varios soldados a su cargo. El caballero luchaba con su lanza y su armadura, y sus acompañantes iban pertrechados con armas más ligeras, como espadas y arcos. Las tropas se reunían en caso de guerra, y actuaban durante campañas y expediciones, como las llevadas a cabo por la Corona de Aragón en el Mediterráneo, en las que participaron los famosos almogávares.
